4脚ロボットで頭がいっぱい？！esys23 Aさんにインタビュー
OpenEsysアドベントカレンダー2023として、メンバーへのインタビューを公開します！
今回はesys23のAさん(A)、1年生です。聞き手・文字起こしは代表のにゃにゃん(N)です。
Aさんは4脚ロボット(4本の脚で動くロボット)を作っていて、OpenEsysの活動でたまに製作中のロボットを見せてくれます。そこで、4脚ロボットを作りたいという熱い思いを聞いてみました！いつも4脚ロボットについて熱心に語ってくれるAさんの頭の中はどうなっているのか…？？
4脚ロボットとの出会い、そして目標
(N): 5月にOpenEsysに入ってくれたとき、すでに「4脚ロボットを作りたい」と言っていたよね、それで今、実際にコツコツと作っていて、すごいなーって思っています。なんで4脚なのかなーってふと思ったんだけど、どうしてなんですか？
(A): 簡潔に言えば、かっこいいから、です。初めて出会った4脚ロボットは、Boston DynamicsのSpotです。YouTubeで階段を登っているところとか走っているところとかを見て、かっこいいなーと思いました。
(N): Spotかっこいいよね！確かに製作中のロボットの機構はSpotと似ているね。他にも原点となったロボットとかあるの？
(A): 他にもUnitreeのGo1という4脚ロボットがあります。Go1は初めて実際にこの目で見た4脚ロボットです。Go1は身軽で、バク転もできて、すごいなぁと思いました。2022年11月のつくばチャレンジ(自律ロボットで街中を移動し、課題を達成するコンテスト)*1を見学していたら、千葉工大がGo1を使っているのを見ました。
(N): つくばチャレンジってタイヤ移動のロボットが多いイメージがあるけど、4脚で出場したチームもあったんだ…！ところで、Aさんの4脚ロボットで目指すところはどこなのか気になってきた。
(A): 最終的には自律移動させて、さらにロボットアームを搭載したいです。
(N): 自律移動はつくばチャレンジ見学の経験も背景にありそうだね。あと、ロボットアームはどうしてつけたいの？？
(A): もの掴めたら楽しいじゃないですかっ！
(N): 確かに、もの掴めたら楽しい！！
いざ、4脚ロボット製作へ
(N): 4脚ロボットは今年頭から徐々に開始したプロジェクトのように感じたけど、その前って何が好きだったの？
(A): 以前は漠然とプログラミングなどをしていました。高校生のときに新型コロナで高校がしばらく休校になって、そのタイミングで触ってみました。Javaを書いてみたり、HTMLを書いてみたり。その後電子工作に出会って、ラズパイを触ってみたりしていました。ラズパイマガジンという雑誌があって、それを読んで色々な技術を動かしてみて、そのタイミングでPythonも触ってみました。
(N): お、ラズパイ！具体的にどんなものを動かしていたの？
(A): 雑誌に載っている記事を見ながらセンサを単体で動かしたりしていました。Lチカから始まり、赤外線距離センサとか、モータードライバとか、要素技術を動かしてみるだけでしたけど…
(N): 要素技術をしっかり自分の手で動かすことは大事なことだと思うよ。そうすると、色々な技術をまとめ上げて何かを作るのは4脚ロボットが初めて？
(A): たくさんの技術をまとめ上げるのは初めてです。だから、市販の小さな4脚ロボットを買って眼の前で動かしてみて調査をしています。20cmくらいの大きさで、5万円くらいで買えるものです。
(N): 初めてのことに挑戦するとき、先行事例を見てヒントを得るのは大事だよね。ロボットを買ってしまう行動力がすごい！
製作における試行錯誤
(N): OpenEsysでちょくちょく進捗を発表してくれてるので楽しく見てます。そういえば、最初は全て3Dプリンタで作っていた(記事冒頭の画像)と思うけど、最近は設計を変更してみているんだっけ？
(A): 最近は3Dプリンタに加えてレーザーカッターを効果的に使うようにしています。3Dプリンタだと造形に時間がかかってしまいますが、レーザーカッターなら高速に部品を作れます。さらに、設計を工夫すれば強度も出しやすいです。技術職員さんと協力して作っています。*2
(N): おおお！これはシンプルでかっこいいし、加工も簡単そう！この関節を動かす機構、最高にかっこいいね。
4脚ロボットへの愛と夢
(N): そういえば、4脚ロボット以外に興味があることとかある？技術に限らず、なんでも。
(A): うーーーーん…、4脚ロボットで頭がいっぱいです…！
(N): 愛がすごい…！！推し4脚ロボットとかあったりするの…？あったら聞きたい！
(A): やはりSpotですかね。Go1とかGo2というロボットを出しているUnitree社もアツいです。あとはANYmalというスイスのロボットも面白いです。ANYmalは脚の先端に車輪がついていて走れたり、後ろ脚で立ってバランスを取ることもできます。
(N): 今調べてみたら、ANYmalはシミュレーションを使って動き方を訓練する研究も行われているんだ…気になる！！さて、この辺で大体インタビューは終わりにしようかと思うんだけど、最後に一言どうぞ！！
(A): Spotレベルを目指したいです！！！
4脚ロボットへの愛がいっぱいのAさん、今後も製作の様子を楽しみに見ながら応援しています！
*1:つくばチャレンジ: つくばチャレンジ2023
*2:OpenEsysが活動する部屋にはレーザーカッターがあり、技術職員さんと相談しつつ自由に使えます
